https://geofis.github.io/rtk-para-todos/curso-sep23-00-portal.html
Tumba el miedo a la consola de comandos.
Cambia la expresión “da error” por “obtuve un error que me parece
tiene que ver con
Bájale todo lo que puedas a las expectativas. La fortaleza de este curso no es su contenido, sino la libertad. Te adelanto que el contenido será mínimo, pero al menos conocerás soluciones libres para aprender el enorme volumen de temas restantes.
PNT: position, navigation and timing.
Dead reckoning
El recurso más eficiente disponible son los sistemas de navegación por satélite.
Las versiones con cobertura global de estos sistemas, se denominan sistemas de navegación global por satélite o “GNSS” (siglas de Global Navigation Satellite Systems)
Un GNSS es un sistema que permite (pero no sólo) determinar la posición de un objeto en la Tierra utilizando señales emitidas por satélites en órbita. GPS, GLONASS, Galileo y BeiDou, son ejemplos de sistemas GNSS.
La modalidad que provee coordenadas precisas al instante se denomina “navegación cinética satelital en tiempo real” o “GNSS-RTK” o, simplemente “RTK” (de real-time kinematics).
Tanto la tecnología GNSS en general, como su modalidad RTK, son muy útiles en aplicaciones de geografía física (especialmente en geomorfología), agrimensura, topografía, agricultura de precisión, entre otras disciplinas.
| Basada en códigos pseudoaleatorios (estándar) | Posicionamiento preciso (basada en onda portadora) | |
| Observaciones | Pseudorango (de códigos) | Onda portadora + pseudorango |
| Precio de receptor | Baratos, ~US$100 | Muy caros ~US$10,000-40,000 |
| Exactitud | 3 m (H), 5 m (V) | 5 mm (H) 1 cm (V) (modo estático) |
| Aplicaciones | Navegación marítima, búsqueda y rescate | Topografía, mensura, cartografía de alta precisión |
Los costos son para equipos funcionales listos para usarse, “apenas sacados de su empaque”
Alto costo de equipos listos para usar.
Predominio de soluciones de software privativas.
Red de CORS pública de poca densidad.
Redes privadas existentes y densas, aunque de costos elevados.
Son componentes físicos de computadoras y otros dispositivos que están diseñados de manera abierta y pública
Las especificaciones, diagramas esquemáticos y todo el material necesario para fabricar, modificar y reparar el hardware son de acceso público.
Al igual que en el caso del software libre, el objetivo es fomentar la colaboración, la innovación y la libertad de los usuarios para adaptar el hardware a sus necesidades específicas.
Los receptores GNSS, aunque sean de bajo costo, no son necesariamente libres.
Se trata de un proyecto autofinanciado, que constituye un soporte esencial para otras múltiple investigaciones en marcha.
Por lo tanto, su importancia radica en la capacidad de soportar múltiples aplicaciones en geografía y mensura (entre otras áreas) a bajísimo costo y con soluciones libres, SIN SOFTWARE PRIVATIVO NI HARDWARE COSTOSO.
Trimble, Leica, Topcon, NovAtel, JAVAD, …
u-blox, Septentrio, Skytraq, ComNav Technology, Unicore Communications …
La mayor parte de los equipos anteriores usan software privativo creado por el fabricante. Por lo tanto, con dicho software no es posible:
En cambio, con software libre/código abierto, sí es posible.
Monitoreo de deslizamientos, fallas.
Mensura.
Fotogrametría con UAV.
Construcción, monitoreo de edificaciones y estructuras (puentes)
Agricultura de precisión.
Detección de tsunamis por boyas GNSS.
Sistemas de transporte, vehículos autónomos.
Sistemas de cartografía móviles (Street View).
Niveles de lagos, humedad de suelo, etc., por medio de reflexión GNSS.
Estimación de vapor de agua de atmósfera.
En 2018 construí una solución monobanda.
Dicha solución, aunque útil para determinadas aplicaciones, fallaba en determinados ambientes para converger eficientemente (AR).
Desde entonces me concentré en:
Construir una solución integral, que incluyera base y rover ambos de doble frecuencia.
Crear scripts de operación básicos, así como mejorar/adaptar software de terceros, basándome sobre todo en RTKLIB.
| Parte | Costo aprox. |
|---|---|
| Base o rover, los imprescindibles: receptor, RPi, antena. | US$340 |
| Adaptador de corriente, palo, trípode, conectores, cables, carcasa, batería | US$240 |
- No se incluyen fletes.
- Para una base fija tipo CORS, se deben añadir los costes del soporte de hierro (~US$40) y el cable (el valor dependerá del calibre elegido y la longitud del mismo). Otros complementos deseables son un tribrach (base nivelante), protección contra rayos y una estación meteorológica.
GEODNet
Empresas: Emlid, AlphaGeo